1.首先是代碼解釋與優(yōu)化，客戶給的g代碼或者加工代碼不一定合理，離散過(guò)的代碼會(huì)引入誤差，好的數(shù)控系統(tǒng)可以把加工路徑在一定程度上還原會(huì)曲面，再根據(jù)曲面形狀做軌跡優(yōu)化，為后面的伺服控制做準(zhǔn)備。

2.下一步是軌跡規(guī)劃和速度規(guī)劃，好的系統(tǒng)插值出的軌跡更光順，速度更平滑，根據(jù)軌跡形態(tài)進(jìn)行速度規(guī)劃更合理，避免不合理加減速導(dǎo)致的振動(dòng)。

3.規(guī)劃完之后還需要針對(duì)具體機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行各種補(bǔ)償，如螺距補(bǔ)償反向補(bǔ)償溫度補(bǔ)償交叉補(bǔ)償?shù)龋拚龣C(jī)械結(jié)構(gòu)的不足，大部分與幾何結(jié)構(gòu)材料特性以及動(dòng)力學(xué)模態(tài)有關(guān)。

4.接下來(lái)如果系統(tǒng)還可以做伺服控制的話，就該是伺服控制算法了，包括控制算法，以及濾波器，還有針對(duì)控制參數(shù)的自整定，參數(shù)自整定這個(gè)我是特別有體會(huì)，好的系統(tǒng)應(yīng)該有各種輔助工具，盡量降低用戶的學(xué)習(xí)難度。能做到這一步估計(jì)連控制器硬件也做了，各種電路優(yōu)化抗干擾還有高速通訊也不在話下。

5.穩(wěn)定與否，一個(gè)是加工穩(wěn)定，控制重復(fù)性好，精度高，這個(gè)主要與控制算法有關(guān)。另外一個(gè)是操作系統(tǒng)及界面穩(wěn)定，保證客戶正常使用下以及大部分不正常操作不會(huì)死機(jī)或者出現(xiàn)異常情況。前者是對(duì)控制邏輯的梳理，后者是對(duì)程序業(yè)務(wù)邏輯的梳理，都需要經(jīng)驗(yàn)的積累。綜上，好的系統(tǒng)就兩個(gè)目標(biāo)，一個(gè)是好用，一個(gè)是易用。國(guó)產(chǎn)系統(tǒng)能做到好用已是不易，再做到易用更是難上加難，國(guó)產(chǎn)控制器在這方面其實(shí)可以有后發(fā)優(yōu)勢(shì)，可以參考已有的系統(tǒng)設(shè)計(jì)出更合理更好用的系統(tǒng)，避開(kāi)成熟系統(tǒng)帶來(lái)的前向兼容問(wèn)題。然而參考?xì)w參考，內(nèi)功修煉是避不開(kāi)的，成熟系統(tǒng)通常做到了易用，很多參數(shù)調(diào)整都近乎黑盒調(diào)整，這方面國(guó)產(chǎn)系統(tǒng)需要有自己的積累。